Methodology of Design and Modelling Projects for Robotics and Mechatronics Course of Intelligent Robotics Master Program

An Overview of Kinect Based Gesture Recognition Methods

Monitoring Beehive Sound Levels with Arduino-based System

Potential of genetic algorithms in multi-UAV coverage problem

Kinematic Modelling, Workspace Analysis and Static Structural Analysis of a 3 DoF Manipulator for an Elevator Automation

UAV Swarm Formation Control for Outdoor Surveillance Tasks

Autonomous Perpendicular Parking of a Car-like Robot in an Unknown Environment

Augmented Reality Interface for UR5e Robot that Transfers Parts to a Human in Collaborative Assembly

The results of experimental validation of system, which is based on computer vision techniques and a virtual interaction interface, for contactless control of Universal Robots within an assembly task.

"Современные методы построения карт с использованием оптических датчиков Fusion"

This article reviews modern sensor fusion methods for map construction applications based on optical sensors, such as cameras and laser range finders. State-of-the-art mapping solutions built upon different mathematical theories and concepts, such as machine learning, are considered.

Моделирование виртуальных коллаборативных ячеек для роботов UR3 и UR5 в Gazebo Simulator

Наши модели коллаборативных ячеек были адаптированы к нескольким типичным случаям сценариев совместной работы человека и робота и могут быть использованы при инженерном проектировании и тестировании взаимодействия человека и робота в области производственных процессов.

IoT Cameras Network Based Motion Tracking for an Unmanned Aerial Vehicle Control Interface

Опыт эффективного моделирования реальной офисной среды в симуляторе Gazebo: учебное пособие

Новые роботизированные решения должны быть тщательно проверены перед использованием на реальных роботах в реальных условиях. Моделирование обеспечивает значительную поддержку при тестировании, но требует тестовых площадок с высоким уровнем реалистичности.

Численный подход к решению обратной кинематики для руки антропоморфного робота ROBOTIS OP2

Гуманоиды небольшого размера широко используются в проектах и мероприятиях по взаимодействию человека и робота (HRI). Для управления конечностями робота в задачах HRI подбора и размещения требуется решить обратную задачу кинематики.

Моделирование брюшной полости в симуляторе Gazebo

Недостаточное тестирование медицинских роботов может привести к несчастным случаям во время операции и повреждению дорогостоящего оборудования. Смоделированный 3D-пациент позволяет предварительно проверить медицинские сценарии на основе робототехники, не угрожая здоровью реального пациента.

Всесторонний подход к моделированию для оценки калибровки виртуальной камеры в Gazebo

Калибровка камеры - важнейшая область исследований с высоким потенциалом для разработки новых алгоритмов и целей калибровки. В этой работе мы представляем подход к виртуальным экспериментам в симуляторе Gazebo для всесторонних методов калибровки камеры и оценки целей калибровки.

Эффективное моделирование гусеничного робота в Gazebo: учебное пособие

Навигация является одной из наиболее важных проблем во всех областях мобильной робототехники, включая городскую поисково-спасательную. Задачи автономной навигации присутствуют почти в каждом роботизированном проекте. Предварительная проверка нового алгоритма навигации может быть эффективно выполнена

Моделирование гусеничных двигателей на основе зубчатых колес для мобильного робота Сервосила Инженер"

В процессе исследования полезно протестировать новые теории и разработки в виртуальном мире адекватного реалистичного моделирования. Результаты сравнения показали, что новый подход осуществим с точки зрения загрузки процессора и обеспечивает лучшее приближение к реальной производительности робота.

"Интеллектуальная системная концепция сетевого приложения камер IoT для управления беспилотным летательным аппаратом через графический интерфейс пользователя"

Важной целью современной робототехники является получение выгод от растущей доступности устройств Интернета вещей (IoT). Единое устройство Интернета вещей и их сети могли бы значительно повысить осведомленность пользователей и облегчить управление роботами с дистанционным управлением.

"Рекомендуемые критерии для качественного сравнения эффективности координатных меток"

Системы Fiducial marker (FM) имеют широкий спектр применений, таких как дополненная реальность, взаимодействие человека и робота, медицинская хирургия. Ряд рекомендуемых критериев был подтвержден в ходе моделирования Gazebo и с использованием мобильного робота Servosilla Engineer.

"Сетевая безопасность ROS для распашных дверей при автоматизации роботизированной больницы"

В статье обсуждается безопасность автоматизации распашных дверей на основе ROS в контексте роботизированной структуры больницы, которая должна быть защищена от кибератак.

"Библиотека моделей людей с открытым исходным кодом для симулятора Gazebo"

В статье представлена новая библиотека реалистичных моделей человека для симулятора Gazebo. Предлагаемая библиотека с открытым исходным кодом значительно повышает эффективность моделирования и тестирования деятельности HRI в средах Gazebo.

"Сравнительный анализ визуальных, основанных на ROS слам методов"

В этой статье представлен анализ и сравнение наиболее широко используемых алгоритмов визуального монокуляра SLAM, созданных для операционной системы робота (ROS): ORB-SLAM2, ORB-SLAM3, DSO и LDSO. Наборы данных KITTY и Euroc MAV были выбраны для оценки производительности алгоритмов.

"Лирс Артбул: Проектирование, моделирование и конструирование всенаправленного шасси для модульной многоцелевой роботизированной платформы"

Мы описываем конструкцию шасси, моделирование в Blender, выбор компонентов, процесс сборки и разработку базового программного обеспечения для передвижения. Поведение модели шасси было проверено в виртуальных средах Gazebo и, после сборки, в реальных сценариях передвижения.

Подготовка высококвалифицированных кадров международного уровня для роботизации промышленности Российской Федерации.

Пилотные исследования по управлению робомобилем Avrora Unior при помощи жестов

Распознавание жестов является не только важным каналом связи во взаимодействии человека с человеком, но и позволяет человеку общаться с другими интеллектуальными устройствами. В данной статье представлена концепция управления передвижением робота-автомобиля Avrora Unior с помощью жестов.

External RGB-D Camera Based Mobile Robot Localization in Gazebo Environment with Real-Time Filtering and Smoothing Techniques

In previous work, we successfully studied the possibility of a mobile robot localization using an external RGB-D camera. We conducted virtual experiments in a Gazebo simulator using ROS with a Turtlebot3 Waffle Pi as a mobile robot. find_object_2d package was used to localize the Turtlebot3 and send

Локализации мобильного робота в среде Gazebo при помощи внешней RGB-D камеры с фильтрацией и сглаживанием в реальном времени

В предыдущей работе мы успешно изучили возможность локализации мобильного робота с помощью внешней RGB-D камеры. Мы провели виртуальные эксперименты в симуляторе Gazebo, используя ROS с Turtlebot3 Waffle Pi в качестве мобильного робота.

Совместная роботизированная платформа для управления чрезвычайными ситуациями в районах наводнений и оползней

Регион Юго-Восточной Азии уязвим к экстремальным осадкам, которые усиливают негативное воздействие на жизнь людей и инфраструктуру, вызванное гидрологическими стихийными бедствиями. Меры быстрого реагирования требуют проведения поисково-спасательных работ в пострадавшем районе. Применение спасательн

Оценка оптимальной конфигурации манипулятора 4-DoF для автономной калибровки камеры мобильного робота с использованием бортовых шаблонов

Калибровка камеры - одна из важных задач в области робототехники и компьютерного зрения. Она позволяет повысить точность метрических измерений в приложениях фотограмметрии и обеспечивает более высокую производительность в алгоритмах компьютерного зрения, таких как стереосогласование.

Моделирование ультразвукового датчика в тренажере для диагностики патологий брюшной полости

Ультразвуковая визуализация - это широко используемый метод в медицине. Это неинвазивная медицинская процедура, которая использует звуковые волны для получения изображений внутренних органов человека. Ультразвук помогает диагностировать состояние мягких тканей и выявлять заболевания

Встроенный ArUco маркер: новый метод высокоточной посадки беспилотного летательного аппарата

В данной статье представлен новый подход для точной посадки БЛА с использованием визуальных сенсорных данных. Новый тип фидуциального маркера, названный встроенным ArUco (e-ArUco), был разработан специально для задачи надежного обнаружения маркера для широкого диапазона расстояний.

Навигационный стек для гусеничного робота Servosila Engineer

Навигация является одной из наиболее важных проблем во всех областях мобильной робототехники, включая городскую поисково-спасательную робототехнику. Задачи автономной навигации появляются почти в каждом роботизированном проекте. Предварительная проверка нового алгоритма навигации может быть эффектив

Navigation stack for the crawler robot Servosila Engineer

Navigation is one of the most critical problems in all areas of mobile robotics, including urban search and rescue robotics. Autonomous navigation tasks appear almost in every robotic project. A preliminary validation on a new navigation algorithm could be efficiently performed within a simulator, w

Автоматическое создание моделей среды случайных высот для симулятора Gazebo

Преодоление препятствий на пересеченной местности - ключевая задача мобильного наземного робота. Одним из наиболее популярных стандартов в моделировании пересеченной местности является среда Random Step Environment, или поле случайных шагов, которое позволяет создавать самые разнообразные среды

Приоритизация задач в роботизированной транспортной системе для умной больничной среды

В этой статье описывается разработка и реализация маломасштабной роботизированной транспортной системы, которая работает в умной среде больницы. В рамках предлагаемой структуры беспилотные наземные транспортные средства (UGV) выполняют транспортные задачи между несколькими станциями, расположенными

Фреймворк визуального обнаружения и обработки данных на основе детектирования по цвету кожи

Для решения широкого спектра задач автономным роботам требуется надежная система визуальной обработки данных. В этой статье представлена новая система обнаружения человека, которая сочетает в себе инвариантную к вращению гистограмму функций ориентированных градиентов (RIHOG) и предварительную обрабо

Пилотные исследования по управлению робомобилем Avrora Unior с помощью произвольных жестов

Невербальное общение при помощи жестов является важным способом коммуникации, который используется при взаимодействии с интеллектуальными устройствами. В статье представлена концепция управления движением робомобиля Avrora Unior с помощью произвольных жестов.

Виртуальные эксперименты по сравнению систем ArUco и AprilTag для определения устойчивости вращения координатных меток при наличии шумовых сенсорных данных

Современные исследования в области робототехники предлагают различные методы машинного зрения для выполнения роботизированных задач. Качество распознавания в этих задачах очень важно для успешного результата.

Сравнительный анализ коллабортивных централизованных методов монокулярного визуального SLAM на основе ROS с использованием пары беспилотных летательных аппаратов

БЛА - это летающий робот, который действует без постоянного участия пилота-человека. БЛА применяются в военной и гражданской сферах, в поисково-спасательных операциях, 3D-картографировании, одновременной локализации и картографировании (SLAM) и других задачах.

Сравнение монокулярных визуальных методов SLAM на основе ROS: DSO, LDSO, ORB-SLAM2 и DynaSLAM

Стабильное и надежное планирование пути наземного мобильного робота требует сочетания точности и низкой задержки в оценке его состояния. Однако алгоритмы оценки состояния должны обеспечивать это в условиях вычислительных и энергетических ограничений встроенного оборудования робота.

On the Problems of SLAM Simulation forM obile Robots in the Arctic Conditions

The paper describes main problems of using simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithms in the Arctic region and formulate requirements for the Arctic landscape simulator.

О задачах моделирования метода SLAM для мобильных роботов в арктических климатических условиях

Автономные роботы в Арктике решают ряд стратегически важных задач, включая исследование климата, разведку, транспортировку, доставку материалов, поиск и спасение. Эти задачи требуют адаптации стандартных алгоритмов навигации, локализации и картографирования к суровым арктическим условиям.

Virtual experiments on a mobile robot localization with an external smart RGB-D camera using ROS

Алгоритм поиска парковочных мест на основе лидара

Автономное вождение рассматривает вопросы, связанные с вождением автомобиля в различных ситуациях реального мира. В этой работе рассматривается задача парковки и описывается новый алгоритм поиска парковочных мест на основе лидара. Предложенный подход был успешно апробирован в виртуальных эксперимент

Standard-complaint Gazebo warehouse modelling and validation

Modern robotics require high-quality simulations for robots and algorithms validation. Warehouses are the source of active robotic deployment due to high level of standardization. In this paper, we present a model of a warehouse designed entirely in accordance with GOST regulations and international

Упрощение этапа подготовки проведения реальных экспериментов с антропоморфным роботом-ассистентом учителя английского языка с помощью симулятора Gazebo

Симулятор - это программное приложение, которое позволяет имитировать экспериментальную среду и управлять процессом или аппаратом. Проекты из сферы взаимодействия человека и робота сталкиваются с различными проблемами во время экспериментов в реальном мире.

Моделирование и симуляция автономной роботизированной системы медицинской пальпации в среде ROS/Gazebo

Задача ручной медицинской пальпации, выполняемая врачом-человеком, характеризуется сложностью объединения данных из нескольких источников и субъективностью принятия решений, что в значительной степени зависит от опыта и чувствительности врача. Поэтому автоматизированный роботизированный подход может

Virtual Experiments on ArUco and ArTag Systems Comparison for Fiducial Marker Rotation Resistance.

Pilot study of teaching English language for pre-school children with a small-size humanoid robot assistant

Validation of Fiducial Marker Systems Performance with Rescue Robot Servosila Engineer Onboard Camera in Laboratory Environment

Validation of Fiducial Marker Systems Performance with Rescue Robot Servosila Engineer Onboard Camera in Laboratory Environment

Establishing Effective Teaching for Robotics: a comparison study of Bachelor students participated in Introduction to Robotics course

Global demand in robotics specialists arose necessity of establishing educational programs in robotics, which sets new challenges for modern educational system. In 2017 Kazan Federal University launched master?s program in Intelligent Robotics to produce specialists considering core engineering comp

Effective robotics education: Surveying Experiences of Master Program Students in Introduction to Robotics Course

Technology-driven world poses new challenges for the modern education system. To prepare skilled specialists for academic and industrial needs it is important to create competitive educational ground. Our team works on developing and implementing world-class master program in Intelligent Robotics.

Квадкоптеры DJI IV, проекты по роевой робототехнике, по взаимодействию наземных роботов и беспилотных летательных аппаратов

Real-time Video Server Implementation for a Mobile Robot

Most of robots are using vision for various applications. In some cases, mobile robots are provided with an insufficient onboard processing hardware, and therefore video from cameras needs to be transmitted in an efficient and reliable way to a more powerful system for further off-board processing.

Master Program Students Experiences in Robot Operating System Course

After a long period of stagnation in the last decades of 20th Century Russia started investing into development of IT and engineering education. In 2017 Kazan Federal University launched a novel master program in Intelligent Robotics, which was established based on the analysis of curriculums of wor

Swarm Robotics: Remarks on Terminology and Classification

Towards Effective Interactive Teaching and Learning Strategies in Robotics Education