Исследования
Научно - Прикладные Исследования ЛИРС
Реализуемые проекты
Название проекта: Локализация, картографирование и поиск пути для беспилотного наземного робота (БНР) при помощи группы беспилотных летательных аппаратов (БЛА) с использованием активного коллективного технического зрения и планированием в общем доверительном пространстве группы роботов.
Краткое описание: Данный проект направлен на теоретические и экспериментальные исследования взаимодействия гетерогенной группы роботов, состоящей из одного БНР и нескольких БЛА, выполняющих совместно поисково-спасательные задачи в заранее неизвестных средах и при неопределённой обстановке. Понятие неопределённой обстановки может включать в себя такие опции как заранее неизвестная динамическая среда с движущимися объектами; среда, представленная ограниченно пригодными или полностью непригодными локальными и/или глобальными картами; и пр. Для обеспечения надежной автономной работы группы роботов, роботы будут совместно исследовать окружающую среду при помощи активного коллективного технического зрения и наблюдать за своими внутренними состояниями, выполнять картографирование с использованием метода одновременной навигации и составления карты (SLAM) для группы роботов, и соответственно планировать свои действия и оптимальные для выполнения групповой задачи маршруты движения в общем доверительном пространстве, принимая в расчёт различные внешние и внутренние источники неопределенности, обусловленные, в том числе, погрешностями и ошибками сенсорных данных. Проект осуществляется при поддержке Российского Фонда Фундаментальных Исследований и Министерством Науки Израиля совместно c Лабораторией Автономной Навигации и Восприятия, возглавляемой профессором Вадимом Индельманом, Технион, Израиль.
Название проекта: Разработка автоматизированного инструмента для фильтрации и импорта карты высот в систему Gazebo
Краткое описание: Проект посвящен созданию окружающей среды (ландшафтов) в робототехнических симуляциях на основе реальных данных с последующим созданием и обработкой 3D-карт ландшафтов.
До проведения реальных испытаний робота его алгоритмы множество раз тестируются и проверяются в компьютерных симуляциях, что требует умения быстро и легко создавать разные ландшафты в этих симуляциях. Важным фактором здесь становится реалистичность этих ландшафтов, а потому хорошей практикой является использование реальных данных с датчиков.
Название проекта: Сравнительный анализ координатных меток для калибровки системы технического зрения робота в условиях частичного перекрытия
Краткое описание: Координатные метки (англ. fiducialmarkers) являются основными элементами в отслеживающих системах, которые используются в робототехнике и приложениях дополненной реальности для стабилизации поля зрения. Они автоматически обнаруживаются камерой и идентифицируются с помощью алгоритмов распознавания. Для дальнейшего применения меток в робототехнических системах для калибровки камер и манипуляторов, необходимо понять, насколько маркеры устойчивы к различным условиям работы с ними, так как практически невозможно обеспечить идеальные условия на протяжении всей работы с тегами. Различными условиями работы являются такие факторы, как: угол обзора камеры, частичное перекрытие маркера (случайными объектами или механической частью робота), минимальный размер определяемого маркера, различные условия освещения и др.
