KFU. Card publication. Удаленное управление роботизированным устройством с использованием технологий виртуальной реальности

KAZAN
FEDERAL UNIVERSITY

- RUS
- 中文
- ES

УДАЛЕННОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТИЗИРОВАННЫМ УСТРОЙСТВОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТЕХНОЛОГИЙ ВИРТУАЛЬНОЙ РЕАЛЬНОСТИ

Form of presentation

Articles in Russian journals and collections

Year of publication

2022

Язык

русский

Authors, employees of KFU

Zykov Evgeniy Yurevich, author

Kugurakova Vlada Vladimirovna, author

Khafizov Murad Rustemovich, author

Other authors

Kadyrov S. A., author

Bibliographic description in the original language

Kugurakova V.V., Khafizov M.R., Kadyrov S.A., Zykov E.Yu. Udalennoe upravlenie robotizirovannym ustroystvom s ispolzovaniem tekhnologiy virtualnoy realnosti // Programmnye produkty i sistemy. 2022. T. 35. No 3. S. 348–361. DOI: 10.15827/0236-235X.139.348-361

Annotation

Предметом исследования является возможность телеуправления роботизированным устройством с использованием технологии виртуальной реальности (VR). Данная концепция разрабатывается с целями создания более нативного способа удаленного управления устройством, а также более удобной передачи изображения для оператора, что особенно актуально в экстремальных ситуациях. Дан анализ технологий интеллектуальных систем управления и рассмотрены примеры реализации использования технологий виртуальной реальности в телеробототехнике, благодаря чему выделены общая структура системы удаленного управления и основные проблемы, стоящие в рамках реализации настоящего проекта. На основе проведенного анализа разработана и реализована универсальная программно-аппаратная платформа телеуправления на платформе Unity. Представлена архитектура приложения и рассмотрены требования, изначально предъявляемые к нему, с целью обойти ограничения беспроводного канала связи в задаче управления роботом в реальном времени при помощи VR-гарнитур. Реализована система управления выбором направления перемещения роботизированной единицы с использованием при этом одного из VR-контроллеров. Подробно рассмотрены реализованные алгоритмы получения качественного стереоскопического зрения в устройствах виртуальной реальности и методика синхронизация удаленного поворота стереопары, а также описана система передачи команд. Проведены эксперименты по использованию реализованной системы для проверки соответствия ее необходимым требованиям с целью получения надлежащего качества. Измерено время отклика системы и произведена минимизация задержек в канале связи. Разработанное программное обеспечение для телеуправления роботизированной единицей при помощи гарнитуры виртуальной реальности обеспечивает возможность устойчивого телеуправления удаленной роботизированной техникой

Keywords

виртуальная реальность, телеуправление, робототехника, киберболезнь

The name of the journal

ПРОГРАММНЫЕ ПРОДУКТЫ И СИСТЕМЫ

URL

http://www.swsys.ru/index.php?page=article&id=4916&lang=

Please use this ID to quote from or refer to the card

https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=271926&p_lang=2

Resource files

File name	Size (MB)	Format
F_elibrary_49573359_77117898.pdf	0,86	pdf	show / download

Full metadata record

Field DC	Value	Language
dc.contributor.author	Zykov Evgeniy Yurevich	ru_RU
dc.contributor.author	Kugurakova Vlada Vladimirovna	ru_RU
dc.contributor.author	Khafizov Murad Rustemovich	ru_RU
dc.contributor.author	Kadyrov S. A.	ru_RU
dc.date.accessioned	2022-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.available	2022-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.issued	2022	ru_RU
dc.identifier.citation	Кугуракова В.В., Хафизов М.Р., Кадыров С.А., Зыков Е.Ю. Удаленное управление роботизированным устройством с использованием технологий виртуальной реальности // Программные продукты и системы. 2022. Т. 35. No 3. С. 348–361. DOI: 10.15827/0236-235X.139.348-361	ru_RU
dc.identifier.uri	https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=271926&p_lang=2	ru_RU
dc.description.abstract	ПРОГРАММНЫЕ ПРОДУКТЫ И СИСТЕМЫ	ru_RU
dc.description.abstract	Предметом исследования является возможность телеуправления роботизированным устройством с использованием технологии виртуальной реальности (VR). Данная концепция разрабатывается с целями создания более нативного способа удаленного управления устройством, а также более удобной передачи изображения для оператора, что особенно актуально в экстремальных ситуациях. Дан анализ технологий интеллектуальных систем управления и рассмотрены примеры реализации использования технологий виртуальной реальности в телеробототехнике, благодаря чему выделены общая структура системы удаленного управления и основные проблемы, стоящие в рамках реализации настоящего проекта. На основе проведенного анализа разработана и реализована универсальная программно-аппаратная платформа телеуправления на платформе Unity. Представлена архитектура приложения и рассмотрены требования, изначально предъявляемые к нему, с целью обойти ограничения беспроводного канала связи в задаче управления роботом в реальном времени при помощи VR-гарнитур. Реализована система управления выбором направления перемещения роботизированной единицы с использованием при этом одного из VR-контроллеров. Подробно рассмотрены реализованные алгоритмы получения качественного стереоскопического зрения в устройствах виртуальной реальности и методика синхронизация удаленного поворота стереопары, а также описана система передачи команд. Проведены эксперименты по использованию реализованной системы для проверки соответствия ее необходимым требованиям с целью получения надлежащего качества. Измерено время отклика системы и произведена минимизация задержек в канале связи. Разработанное программное обеспечение для телеуправления роботизированной единицей при помощи гарнитуры виртуальной реальности обеспечивает возможность устойчивого телеуправления удаленной роботизированной техникой	ru_RU
dc.language.iso	ru	ru_RU
dc.subject	виртуальная реальность	ru_RU
dc.subject	телеуправление	ru_RU
dc.subject	робототехника	ru_RU
dc.subject	киберболезнь	ru_RU
dc.title	Удаленное управление роботизированным устройством с использованием технологий виртуальной реальности	ru_RU
dc.type	Articles in Russian journals and collections	ru_RU