KFU. Card publication. Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств

KAZAN
FEDERAL UNIVERSITY

- RUS
- 中文
- ES

МНОГОГОМОТОПИЧЕСКИЙ ПОИСК ОПТИМАЛЬНОГО МАРШРУТА ДЛЯ АВТОНОМНЫХ МОБИЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ

Form of presentation

Articles in Russian journals and collections

Year of publication

2020

Язык

русский

Authors, employees of KFU

Lavrenov Roman Olegovich, author

Magid Evgeniy Arkadevich, author

Bibliographic description in the original language

Lavrenov R. O. Mnogogomotopicheskiy poisk optimalnogo marshruta dlya avtonomnykh mobilnykh ustroystv / R.O. Lavrenov, E.A. Magid // Avtomatizaciya v promyshlennosti. - 2020. № 7. - S. 61-64.

Annotation

Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев.

Keywords

автономное планирование пути, граф Вороного, метод Нелдера-Мида, мобильный робот, оптимизация, потенциальное поле, сплайн

The name of the journal

Автоматизация в промышленности

On-line resource for training course

http://dspace.kpfu.ru/xmlui/bitstream/handle/net/159020/Avtomatizaciya_v_promyshlennosti.pdf?sequence=1&isAllowed=y

URL

https://avtprom.ru/article/mnogogomotopicheskii-poisk-optim

Please use this ID to quote from or refer to the card

https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=236461&p_lang=2

Resource files

File name	Size (MB)	Format
Avtomatizaciya_v_promyshlennosti.pdf	12,18	pdf	show / download

Full metadata record

Field DC	Value	Language
dc.contributor.author	Lavrenov Roman Olegovich	ru_RU
dc.contributor.author	Magid Evgeniy Arkadevich	ru_RU
dc.date.accessioned	2020-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.available	2020-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.issued	2020	ru_RU
dc.identifier.citation	Лавренов Р. О. Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств / Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Автоматизация в промышленности. - 2020. № 7. - С. 61-64.	ru_RU
dc.identifier.uri	https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=236461&p_lang=2	ru_RU
dc.description.abstract	Автоматизация в промышленности	ru_RU
dc.description.abstract	Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев.	ru_RU
dc.language.iso	ru	ru_RU
dc.subject	автономное планирование пути	ru_RU
dc.subject	граф Вороного	ru_RU
dc.subject	метод Нелдера-Мида	ru_RU
dc.subject	мобильный робот	ru_RU
dc.subject	оптимизация	ru_RU
dc.subject	потенциальное поле	ru_RU
dc.subject	сплайн	ru_RU
dc.title	Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств	ru_RU
dc.type	Articles in Russian journals and collections	ru_RU