Kazan (Volga region) Federal University, KFU
KAZAN
FEDERAL UNIVERSITY
 
RSS Ins Вконтакте twitter facebook
МНОГОГОМОТОПИЧЕСКИЙ ПОИСК ОПТИМАЛЬНОГО МАРШРУТА ДЛЯ АВТОНОМНЫХ МОБИЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ
Form of presentationArticles in Russian journals and collections
Year of publication2020
Языкрусский
  • Lavrenov Roman Olegovich, author
  • Magid Evgeniy Arkadevich, author
  • Bibliographic description in the original language Lavrenov R. O. Mnogogomotopicheskiy poisk optimalnogo marshruta dlya avtonomnykh mobilnykh ustroystv / R.O. Lavrenov, E.A. Magid // Avtomatizaciya v promyshlennosti. - 2020. № 7. - S. 61-64.
    Annotation Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев.
    Keywords автономное планирование пути, граф Вороного, метод Нелдера-Мида, мобильный робот, оптимизация, потенциальное поле, сплайн
    The name of the journal Автоматизация в промышленности
    On-line resource for training course http://dspace.kpfu.ru/xmlui/bitstream/handle/net/159020/Avtomatizaciya_v_promyshlennosti.pdf?sequence=1&isAllowed=y
    URL https://avtprom.ru/article/mnogogomotopicheskii-poisk-optim
    Please use this ID to quote from or refer to the card https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=236461&p_lang=2
    Resource files 
    File name Size (MB) Format  
    Avtomatizaciya_v_promyshlennosti.pdf 12,18 pdf show / download

    Full metadata record