KFU. Card publication. Оптимизация параметров движения двуногого шагающего робота

KAZAN
FEDERAL UNIVERSITY

- RUS
- 中文
- ES

ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ДВУНОГОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА

Form of presentation

Articles in Russian journals and collections

Year of publication

2018

Язык

русский

Authors, employees of KFU

Magid Evgeniy Arkadevich, author

Other authors

Klimchik Aleksandr , author

Khusainov Ramil , author

Bibliographic description in the original language

Khusainov, R.R., Klimchik, A.A., Magid, E.A. (2018). Optimizaciya parametrov dvizheniya dvunogogo shagayushhego robota. Izvestiya Volgogradskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta, 13(223), s. 119-125.

Annotation

Известия Волгоградского государственного технического университета

Keywords

Робототехнические системы, двуногий шагающий робот, оптимизация траектории

The name of the journal

Известия Волгоградского государственного технического университета

Please use this ID to quote from or refer to the card

https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=221555&p_lang=2

Resource files

File name	Size (MB)	Format
F_2018_Optimizaciya_parametrov_dvizheniya_dvunogogo_shagayushhego_robota.pdf	1,23	pdf	show / download

Full metadata record

Field DC	Value	Language
dc.contributor.author	Magid Evgeniy Arkadevich	ru_RU
dc.contributor.author	Klimchik Aleksandr	ru_RU
dc.contributor.author	Khusainov Ramil	ru_RU
dc.date.accessioned	2018-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.available	2018-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.issued	2018	ru_RU
dc.identifier.citation	Хусаинов, Р.Р., Климчик, А.А., Магид, Е.А. (2018). Оптимизация параметров движения двуногого шагающего робота. Известия Волгоградского государственного технического университета, 13(223), с. 119-125.	ru_RU
dc.identifier.uri	https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=221555&p_lang=2	ru_RU
dc.description.abstract	Известия Волгоградского государственного технического университета	ru_RU
dc.description.abstract	В данной работе рассмотрена задача оптимизации параметров траекторий движения звеньев педипуляторов двуногого шагающего робота (ДШР). С этой целью разработана математическая модель процесса перемещения ДШР по ровной поверхности, осуществляющая учет массово-геометрических параметров звеньев педипулятора робота и параметров, определяющих траектории движения звеньев и критерии равновесия. Предложена методика оптимизации параметров движения ДШР для модели линейного обратного маятника по критериям максимальной скорости и энергоэффективности движения с сохранением равновесия, включающая в себя учет максимальных углов поворота, моментов сил и мощности приводов в суставах робота, а также критерий сохранения равновесия робота и непроскальзывания. Результаты расчётов для робота AR- 601M показывают, что внедрение метода оптимизации параметров шага робота способствует уменьшению потребления энергии при движении ДШР и повышает скорость ходьбы. Также предложенная методика позволяет оценить необходимые характеристики приводов для осуществления движения с заданной скоростью на стадии проектирования	ru_RU
dc.language.iso	ru	ru_RU
dc.subject	Робототехнические системы	ru_RU
dc.subject	двуногий шагающий робот	ru_RU
dc.subject	оптимизация траектории	ru_RU
dc.title	Оптимизация параметров движения двуногого шагающего робота	ru_RU
dc.type	Articles in Russian journals and collections	ru_RU