KFU. Card publication. Опыт разработки симулятора для мобильного робота «Сервосила «Инженер«

KAZAN
FEDERAL UNIVERSITY

- RUS
- 中文
- ES

ОПЫТ РАЗРАБОТКИ СИМУЛЯТОРА ДЛЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА &LAQUO;СЕРВОСИЛА &LAQUO;ИНЖЕНЕР&LAQUO;

Form of presentation

Articles in Russian journals and collections

Year of publication

2017

Язык

русский

Authors, employees of KFU

Afanasev Ilya Mikhaylovich, author

Lavrenov Roman Olegovich, author

Magid Evgeniy Arkadevich, author

Sagitov Artur Gazizovich, author

Bibliographic description in the original language

Magid E.A. Opyt razrabotki simulyatora dlya mobilnogo robota «Servosila «Inzhener« / Lavrenov R.O., Sagitov A.G., Sokolov M.A., Afanasev I.M. // Izvestiya YuFU. - 2017. - s. 283-291.

Annotation

Сборник материалов XII Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления«

Keywords

поисково-спасательная робототехника, ROS, Gazebo

The name of the journal

Please use this ID to quote from or refer to the card

https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=161669&p_lang=2

Resource files

File name	Size (MB)	Format
2017__Opyt_razrabotki_simulyatora_dlya_mobilnogo_robota_Servosila_Inzhener.pdf	0,40	pdf	show / download

Full metadata record

Field DC	Value	Language
dc.contributor.author	Afanasev Ilya Mikhaylovich	ru_RU
dc.contributor.author	Lavrenov Roman Olegovich	ru_RU
dc.contributor.author	Magid Evgeniy Arkadevich	ru_RU
dc.contributor.author	Sagitov Artur Gazizovich	ru_RU
dc.date.accessioned	2017-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.available	2017-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.issued	2017	ru_RU
dc.identifier.citation	Магид Е.А. Опыт разработки симулятора для мобильного робота «Сервосила «Инженер« / Лавренов Р.О., Сагитов А.Г., Соколов М.А., Афанасьев И.М. // Известия ЮФУ. - 2017. - с. 283-291.	ru_RU
dc.identifier.uri	https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=161669&p_lang=2	ru_RU
dc.description.abstract	Сборник материалов XII Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления«	ru_RU
dc.description.abstract	Цель большей части исследований в робототехнике – заменить людей в тех случаях, когда выполняемые ими действия слишком примитивны или однообразны, или же наоборот, сложны и опасны. Например, при проведении поисково-спасательных работ в ситуации чрезвычайного происшествия или техногенной аварии, а также в случаях необходимости произведения разведки и исследований в условиях, когда окружающая обстановка или агрессивные условия окружающей среды не позволяют человеку выполнить поставленную задачу. Для подобных задач предпочтительнее использовать гусеничные роботы, как более проходимые в сравнении с колесными. В данной статье представлены наши шаги по моделированию российского гусеничного робота «Инженер» компании «Сервосила» в среде ROS/Gazebo. Движение робота и взаимодействие его видимых частей визуализируется в программном обеспечении RViz. При создании симулятора использовались оригинальные CAD-модели частей робота от производителя. В этой статье мы представляем подходы для моделирования движения гусениц и представляем собственный метод симуляции робота, включая его манипулятор и захват, а также работу бортовых датчиков. Статья рассматривает современный мировой опыт подобных разработок, способы, которые использовались нами при создании модели, и проблемы, с которыми мы столкнулись. В заключительной части статьи представлено тестирование модели в рамках гетерогенной группы роботов в сценарии одновременной локализации, картографирования и планирования пути в среде симуляции Gazebo на неизвестной карте. Алгоритмы расчета пути для гетерогенной группы беспилотных наземных роботов (БНР) и беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), разработаные нами ранее, включают в себя комбинацию глобальных и локальных методов построения маршрута.	ru_RU
dc.language.iso	ru	ru_RU
dc.subject	поисково-спасательная робототехника	ru_RU
dc.subject	ROS	ru_RU
dc.subject	Gazebo	ru_RU
dc.title	Опыт разработки симулятора для мобильного робота «Сервосила «Инженер«	ru_RU
dc.type	Articles in Russian journals and collections	ru_RU