Размер шрифта: A A A Цвет сайта: A A A

Разработка нового калибровочного шаблона и алгоритма калибровки для бортовых камер мобильного робота

Номер государственного контракта по гранту:  20-38-90257

Полное название проекта: "Разработка нового калибровочного шаблона и алгоритма калибровки для бортовых камер мобильного робота".

Руководитель проекта: профессор Магид Евгений Аркадьевич

                                      

Надежность робототехнических систем (РТС) в большой степени зависит от надежной работы бортовых датчиков, которые требуют периодической калибровки. Набор бортовых датчиков РТС варьируется в зависимости от типов РТС и задач РТС, но в подавляющем большинстве случаев РТС бывает оснащен не менее, чем одной камерой. Калибровкой камеры называется процесс определения и настройки внешних и внутренних параметров камеры, в результате чего эталонная величина оптических сигналов на входе будет согласована с показаниями выходной величины. Калибровка бортовых камер является обязательной предварительной процедурой для возможности последующего использования алгоритмов компьютерного зрения, комплексирования и обработки информации.

В настоящее время процедура калибровки камер РТС проводится в лабораторных условиях с использованием классического метода «шахматной доски». Помимо классического метода «шахматной доски», существует всего лишь несколько альтернативных подходов, которые находятся в зачаточном состоянии как в России, так и за рубежом. В первую очередь, это объясняется привычкой сервисных инженеров использовать шаблон «шахматной доски», который на безальтернативной основе изучается еще с конца XX-го века во всех технических университетах на базовых дисциплинах по техническому зрению. И, вследствие отсутствия глубокого математического анализа других опций и отсутствия новых шаблонов, построенных на основе современных подходов, инженеры продолжают довольствоваться хоть и надежным, но все же недостаточно эффективным, морально и технически устаревшим классическим подходом.

В результате выполнения двухлетнего проекта будет получен новый современный калибровочный шаблон и алгоритм калибровки, которые позволят осуществлять калибровку бортовых камер более эффективно, чем при использовании классического подхода. Данный шаблон будет интегрирован с результатами предыдущих проектов, что позволит использовать новый шаблон не только для ручной, но и для автономной калибровки. Планируется разработать программное обеспечение, представляющее из себя модуль автономной калибровки с использованием нового шаблона, которое будет интегрировано в систему управления робота «Сервосила Инженер».