Магистрант ИТИС разработал алгоритм для точного захвата бутылок на конвейере
На прошедшей Международной конференции по цифровизации сельского хозяйства и органическому производству (ADOP 2026) выступил магистрант второго курса кафедры интеллектуальной робототехники ИТИС Раниль Салимов с докладом «Development of a Low-Cost Monocular Vision System for Robotic Grasping of Dairy Bottles on Flexible Conveyor Lines» («Разработка недорогой системы монокулярного зрения для роботизированного захвата молочных бутылок на гибких конвейерных линиях»). Содокладчиками выступили заведующий кафедрой Евгений Магид и доцент Эльвира Чеботарева.
Раниль Салимов в ходе исследований разработал алгоритм для роботизированной ячейки, оснащенной манипулятором KUKA KR-3 AGILUS, конвейерной лентой и RGB-камерой Basler разрешением 1,3 мегапикселя, установленной над конвейером. Алгоритм включает три последовательных модуля обработки изображения.
«Для обнаружения объектов, ввиду их почти идеально круглой формы при обзоре сверху, был выбран метод градиентов Хафа, на этом этапе рассчитываются двумерные координаты объекта. Далее для расчета z-координаты объекта создается метрическая карта глубину сцены при помощи модели DeathAnythingV2. На третьем этапе по двум точкам, с рассчитанным расстоянием до маркеров Aruco, выполняется масштабирование карты из относительной глубины в метрическую. По этой карте и определяется третья координата объектов.» - объясняет магистрант ИТИС.
В ходе экспериментов была получена средняя абсолютная ошибка 1,81 сантиметра, но она компенсируется геометрией цели: бутылки представляют собой цилиндры средней высотой 15 см, а отклонение по оси Z лишь немного смещает точку захвата вдоль корпуса, что не критично для реализации захвата.
По словам Раниля Салимова, предложенное сочетание классического геометрического обнаружения и фундаментальных моделей монокулярной глубины обеспечивает оптимальный баланс стоимости и точности, что делает систему применимой на гибких агропромышленных линиях. Следующим шагом станет переход к физическому управлению манипулятором KUKA в реальном времени и расширение набора данных для работы с объектами произвольной формы.
